V roce 2023 a 2024 jsem se účastnil celostátní Robosoutěže od ČVUT za tým Labužníci a oba dva roky jsme se dostali do finále, ve kterém jsme si vybojovali dvakrát 2. místo.
1. kolo
4. místo
Finále
2. místo
1. kolo
2. místo
Finále
2. místo
Robosoutěž 2023
Začátek
V tomto roce jsme byli na Robosoutěži vůbec poprvé. Netušili jsme jací protivníci nás čekají, a tak jsme postavili velice jednoduchého robota z Lega Spike Prime, který dokázal sebrat pouze 6 míčků. S velkým štěstím jsme se ale dostali na 4. místo, čímž jsme postoupili do finále.
Všichni jsme se shodli, že stávající robot by ve finále neměl žádnou šanci, a protože jsem byl ve stavění a programování Lega nejzkušenější, dohodli jsme se, že si vezmu robota domů, abych na něm mohl pracovat intenzivněji než ve škole.
Původního robota jsem kompletně přestavěl a naprogramoval. Nyní byl robot schopný sebrat všechny míčky do 90 sekund a dosáhnout tím maximálního možného počtu bodů za jízdu.
Finále
Ve finále jsme postoupili do vyřazovacího pavouka, kde bylo na vyřazení potřeba dvou porážek. Tam jsme jednou prohráli, ale měli jsme naštěstí druhou šanci, díky které jsme se probojovali až do finálního souboje. V tom jsme protější tým jednou porazili, ale protože oni ještě ani jednou neprohráli, měli také druhou šanci. Bohužel jsme zrovna měli smůlu a byli jsme poraženi, ale byl to souboj vyrovnaný a do poslední chvíle velice napínavý. Z finále jsme si tedy odnesli krásné druhé místo.
Na konci soutěže jsme byli my a tým na 1. místě pozváni na rozhovor do živého vysílání Snídaně s Novou. Samozřejmě jsme pozvání přijali. Byl to pro nás nový, zajímavý a vtipný zážitek, protože jsme v televizi nikdy předtím nebyli. Vtipný zážitek to byl kvůli tomu, že nikdo z nás nevěděl, co máme dělat, jak se chovat nebo třeba kdy vzít do ruky mikrofon. Já jsem byl ten, kdo měl mluvit, protože jsem našeho finálního robota postavil a naprogramoval. Byl jsem opravdu ve stresu, a tak jsem nevěděl co mám říkat, kam se dívat a podobně. Zpětně to ale beru jako velice vtipnou chvíli mého života a vždy se nad naším výstupem v televizi zasměju.
Robosoutěž 2024
Začátek
Tento rok jsme se rozhodli použít Lego EV3, které se dá programovat v Pythonu. Protože jsem na robotovi ve škole pracoval hlavně já a času nebylo mnoho, domluvili jsme se, že si robota opět vezmu domů, abych mohl na robotovi pracovat o víkendech a o prázdninách.
Robota jsem naprogramoval v Pythonu a celý kód měl okolo tisíc řádků, což mi zpětně přijde zbytečně moc a rozhodně jsem to mohl udělat kratší, ale v tu dobu mi to bylo poměrně jedno.
Náš robot byl schopný získat 120 bodů v limitu 90 sekund z celkového maxima 168 bodů za jízdu. Bylo to hlavně díky vyhazování kostek do strany, takže se robot nemusel při vyhazování otáčet. S naším robotem jsem byl před prvním kolem nadmíru spokojený.
1. kolo soutěže
Ačkoliv náš robot nezískával maximum bodů, v prvním kole soutěže to bylo naprosto dostačující, protože 120 bodů za kolo jsme dosáhli pouze my a jeden další tým a bylo to nejvíce, co se získalo.
Dostali jsme se až do finálního souboje, který měl rozhodnout o prvním místě, ale bohužel se nám robot zasekl, takže jsme v prvním kole soutěže skončili na 2. místě. Tím jsme postoupili do finále soutěže, které se mělo konat o zhruba 3 týdny později.
Měl jsem tedy 3 týdny na vylepšení robota do finále. Věděl jsem, že se všichni do finále zlepší, proto jsem se rozhodl posunout hranici bodů, které náš robot dokáže získat ze 120 bodů až na 160 bodů (maximum za jízdu je 168 bodů).
Jak jsem to udělal
Dosáhl jsem toho zrychlením nabírání kostek. K tomu bylo ale potřeba velice přesné detekování kostek a rovná jízda, takže jsem se nechtěl spoléhat pouze na gyro senzor a vytvořil jsem funkci, která kontinuálně sleduje rovnou zeď vedle robota, podél které jede. Na konci zdi pak také vypočítá odchýlení gyro senzoru od osy a zkalibruje ho podle toho.
Detekce chyb
Také jsem velice rád za systém detekce poruchy, který jsem udělal pro našeho robota. Byla to sada funkcí, která dokázala například zjistit, jestli se kostka správně nabrala a pokud ne, pokusí se nabrat znovu. Pokud se ani to nepovede, kostku vyhodí do středu a jede pro další kostku v řadě. Také funkce dokázala zjistit, zda neupadly nožičky, které mají kostku nabírat, což nás zachránilo v jednom souboji.
Finále
Řekl bych to takhle... mohlo to být lepší. Finále se totiž konalo na festivalu Maker Faire a hrací hřiště musela být na zemi bez připevnění, a kvůli tomu byly zdi často nakřivo, občas dokonce i mimo toleranci napsanou v pravidlech. Byli jsme se proto zeptat organizátorů, jestli by nebylo možné pole nějak urovnat, aby bylo postavené tak, jak je zapsáno v pravidlech. Odpověď na tento dotaz byla víceméně "to je váš problém" a i když viděli, že je pole opravdu mimo toleranci v pravidlech, nehodlali s tím nic dělat.
Závěrem
Ale i přes všechny tyto komplikace jsme to dotáhli až do finálního souboje. Mohli jsme být první, protože robot, který byl proti nám ve finálovém souboji, jezdil na málo bodů, ale bohužel jsme kvůli křivosti pole prohráli a skončili tak na 2. místě.
